Periódico semanal impreso en Madrid entre 1781 y 1787, considerado uno de los más importantes del siglo XVIII español, funcionó como portavoz de las ideas de un grupo de ilustrados españoles. Para algunos estudiosos, nació en la tertulia de la Condesa de Montijo, teniendo como protector al propio rey Carlos III para difundir las nuevas ideas con el fin de que fueran más populares sus reformas sociales y políticas.
Si bien la autoría de sus textos ha sido discutida, en general se atribuye a los abogados Luis María García del Cañuelo y Luis Marcelino Pereira y Castrigo, perteneciendo los discursos más exaltados al primero y los teóricos a Pereira.
El Censor se sitúa en la corriente de lo que se ha llamado “prensa espectadora” o “espectadores”, periódicos en la línea de The Spectator británico, uno de los pioneros del periodismo europeo. Eran publicaciones de tipo moral-satírico que tenían como objetivo la crítica de costumbres. El Censor destaca por la profundidad de su crítica que va más allá de la censura de costumbres, denunciando los vicios de nuestra legislación, los abusos introducidos con pretexto de religión, los errores políticos, etc.
En otro orden de cosas, se han considerado a algunos de los discursos de este periódico como inspiradores de los temas de los aguafuertes ‘Los Caprichos’ de Francisco de Goya, al coincidir a menudo con los puntos centrales de la crítica del periódico: falta de espiritualidad del clero, inutilidad de la nobleza, excesos de la moda y el lujo, etc., realizados mediante la sátira.